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當(dāng)前位置:

EtherCAT總線技術(shù)簡介

來源: | 作者:/ | 發(fā)布時(shí)間: 2016-03-07 | 2724 次瀏覽 | 分享到:

簡介

  EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術(shù))是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng),EtherCAT名稱中的CAT為Control Automation Technology(控制自動化技術(shù))首字母的縮寫。最初由德國倍福自動化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研發(fā)。EtherCAT為系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能和拓?fù)涞撵`活性樹立了新的標(biāo)準(zhǔn),同時(shí),它還符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。EtherCAT的特點(diǎn)還包括高精度設(shè)備同步,可選線纜冗余,和功能性安全協(xié)議(SIL3)。


原理

  目前有多種用于提供實(shí)時(shí)功能的以太網(wǎng)方案:例如,通過較高級的協(xié)議層禁止CSMA/CD存取過程,并使用時(shí)間片或輪詢過程來取代它。其它方案使用專用交換機(jī),并采用精確的時(shí)間控制方式分配以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包。盡管這些解決方案能夠比較快和比較準(zhǔn)確地將數(shù)據(jù)包傳送到所連接的以太網(wǎng)節(jié)點(diǎn),但帶寬的利用率卻很低,特別是對于典型的自動化設(shè)備,因?yàn)榧词箤τ诜浅P〉臄?shù)據(jù)量,也必須要發(fā)送一個完整的以太網(wǎng)幀。而且,重新定向到輸出或驅(qū)動控制器,以及讀取輸入數(shù)據(jù)所需的時(shí)間主要取決于執(zhí)行方式。通常也需要使用一條子總線,特別是在模塊化I/O系統(tǒng)中,這些系統(tǒng)與Beckhoff K-總線一樣,通過同步子總線系統(tǒng)加快傳輸速度,但是這樣的同步將無法避免引起通訊總線傳輸?shù)难舆t。


  通過采用EtherCAT技術(shù), Beckhoff突破了其它以太網(wǎng)解決方案的這些系統(tǒng)限制:不必再像從前那樣在每個連接點(diǎn)接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包,然后進(jìn)行解碼并復(fù)制為過程數(shù)據(jù)。當(dāng)幀通過每一個設(shè)備(包括底層端子設(shè)備)時(shí),EtherCAT從站控制器讀取對于該設(shè)備十分重要的數(shù)據(jù)。同樣,輸入數(shù)據(jù)可以在報(bào)文通過時(shí)插入至報(bào)文中。在幀被傳遞 (僅被延遲幾位)過去的時(shí)候,從站會識別出相關(guān)命令,并進(jìn)行處理。此過程是在從站控制器中通過硬件實(shí)現(xiàn)的,因此與協(xié)議堆棧軟件的實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)或處理器性能無關(guān)。網(wǎng)段中的最后一個EtherCAT從站將經(jīng)過充分處理的報(bào)文返回,這樣該報(bào)文就作為一個響應(yīng)報(bào)文由第一個從站返回到主站。


  從以太網(wǎng)的角度看,EtherCAT總線網(wǎng)段只是一個可接收和發(fā)送以太網(wǎng)幀的大型以太網(wǎng)設(shè)備。但是,該“設(shè)備”不包含帶下游微處理器的單個以太網(wǎng)控制器,而只包含大量的EtherCAT從站。與其它任何以太網(wǎng)一樣,EtherCAT不需要通過交換機(jī)就可以建立通訊,因而產(chǎn)生一個純粹的EtherCAT系統(tǒng)。


性能

  EtherCAT在網(wǎng)絡(luò)性能上達(dá)到了一個新的高度。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs,其中包括端子循環(huán)時(shí)間。通過一個以太網(wǎng)幀,可以交換高達(dá)1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù),幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字量I/O。而這一數(shù)據(jù)量的傳輸僅用300μs。


  與100個伺服軸的通訊只需100μs。在此期間,可以向所有軸提供設(shè)置值和控制數(shù)據(jù),并報(bào)告它們的實(shí)際位置和狀態(tài)。分布式時(shí)鐘技術(shù)保證了這些軸之間的同步時(shí)間偏差小于1微秒。


  利用 EtherCAT 技術(shù)的優(yōu)異性能,可以實(shí)現(xiàn)用傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)所無法實(shí)現(xiàn)的控制方法。這樣,通過總線也可以形成超高速控制回路。以前需要本地專用硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射。巨大的帶寬資源使?fàn)顟B(tài)數(shù)據(jù)與任何數(shù)據(jù)可并行傳輸。EtherCAT技術(shù)使得通訊技術(shù)與現(xiàn)代高性能的工業(yè)PC相匹配。總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸。分布式I/O的數(shù)據(jù)傳遞超過了只能由本地I/O接口才能實(shí)現(xiàn)的性能。

  這種網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)勢在有相對中等的計(jì)算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT的高速循環(huán),可以在兩個控制循環(huán)之間完成。因此,控制器總有可用的最新輸入數(shù)據(jù),輸出編址的延遲最小。在無需增強(qiáng)本身計(jì)算能力的基礎(chǔ)上,控制器的響應(yīng)行為得到顯著改善。

  EtherCAT技術(shù)的原理具備擴(kuò)展性,不束縛于100M帶寬-擴(kuò)展至G兆位的以太網(wǎng)也是可能的。


EtherCAT 替代 PCI

  隨著PC組件小型化的加速發(fā)展,工業(yè)PC的體積主要取決于所需要的插槽數(shù)目。

  高速以太網(wǎng)帶寬以及EtherCAT通訊硬件(EtherCAT從站控制器)數(shù)據(jù)帶寬的利用,開辟了新的應(yīng)用可能性:通常位于IPC中的接口被轉(zhuǎn)移到EtherCAT系統(tǒng)中的智能化接口端子上。除分散式I/O、軸和控制單元外,現(xiàn)場總線主站、高速串行接口、網(wǎng)關(guān)和其它通訊接口等復(fù)雜系統(tǒng)可以通過PC上的一個以太網(wǎng)端口進(jìn)行尋址。甚至對無協(xié)議變體限制的其它以太網(wǎng)設(shè)備也可通過分布式交換機(jī)端子進(jìn)行連接。工業(yè)PC主機(jī)體積越來越小,成本也越來越低,一個以太網(wǎng)接口足以應(yīng)對所有的通訊任務(wù)。

  用以太網(wǎng)代替PCI現(xiàn)場總線設(shè)備(PROFIBUS、CANopen、DeviceNet、AS-i等)通過分布式現(xiàn)場總線主站端子進(jìn)行集成。不使用現(xiàn)場總線主站節(jié)省了PC中的PCI插槽。


總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

  總線形、樹形或星型:EtherCAT支持幾乎所有拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。因此,源于現(xiàn)場總線的總線形結(jié)構(gòu)也可用于以太網(wǎng)。將總線和分支結(jié)構(gòu)相結(jié)合特別有助于系統(tǒng)布線。所有接口都位于耦合器上,無需使用附加交換機(jī)。當(dāng)然,也可以使用傳統(tǒng)的基于交換機(jī)的星形以太網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。


  采用不同的傳輸電纜可以最大限度地發(fā)揮布線的靈活性。靈活而價(jià)格低廉的標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)插接電纜可通過以太網(wǎng)模式(100baseTX)或通過E總線來傳輸信號。光纖(PFO)可以用于特殊的應(yīng)用場合。以太網(wǎng)帶寬(如不同的光纜及銅纜)可以結(jié)合交換機(jī)或媒介轉(zhuǎn)換器使用。快速以太網(wǎng)的物理特性可以使設(shè)備之間的距離達(dá)到100米,而E-bus只能保障10米的間距??焖僖蕴W(wǎng)或 E-bus可以按照距離要求進(jìn)行選擇。EtherCAT 系統(tǒng)最多可容納65535個設(shè)備,因此整個網(wǎng)絡(luò)規(guī)模幾乎是無限制的。


  可自由選擇拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。布線上有最大的靈活性:是否使用交換機(jī),是采用總線形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),還是樹形拓樸結(jié)構(gòu),可任意選配組合。自動進(jìn)行地址分配;無需設(shè)置IP地址。


EtherCAT 技術(shù)組織

  EtherCAT技術(shù)組織(ETG)是一個自動化用戶和廠商的協(xié)會,旨在為EtherCAT技術(shù)的開發(fā)提供支持。該協(xié)會代表著廣泛的行業(yè)和應(yīng)用領(lǐng)域。這樣就確保了EtherCAT技術(shù)功能和接口以最佳方式用于多種應(yīng)用。該組織可以確保將EtherCAT輕松而有經(jīng)濟(jì)有效地集成到大量自動化設(shè)備中,并保證設(shè)備的互操作性。EtherCAT技術(shù)組織(ETG)是正式IEC合作組織中現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)化的成員。成員資格面對所有公司開放。



 

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